傳感器融合

傳感器融合是自動駕駛未來發(fā)展的基礎(chǔ)。尤其是毫米波雷達(dá)與攝像頭的融合，使得目標(biāo)檢測的精度及信度大幅提高，同時也降低了誤警率。從而使FCW（前向碰撞預(yù)警）、AEB（自動緊急制動）、ACC（自適應(yīng)巡航）等ADAS系統(tǒng)功能的實(shí)用性大為提高。

在自動駕駛級別從L1向更高級別的演化過程中，多個傳感器之間的相互配合和融合，有助于確保系統(tǒng)性能穩(wěn)定和功能安全。不同的傳感器有不同的優(yōu)缺點(diǎn)。目前，還沒有一種傳感器可以適用于任何使用環(huán)境，因此只有通過傳感器的融合，才能在功能的“魯棒性”或是功能的多樣性方面做到最好。

傳感器融合按不同策略主要分為：基于圖像數(shù)據(jù)級（基于攝像頭為主傳感器對毫米波雷達(dá)進(jìn)行濾波）、目標(biāo)特征級（以毫米波雷達(dá)為主傳感器對攝像頭和雷達(dá)的目標(biāo)輸出做融合）、決策級（采用VS算法對比做決策）。